障碍函数法

对近似函数不断的调节t参数，调节原始目标函数和障碍函数在新的目标函数中的权重。t先是比较小，希望能够优先满足不等式约束，然后逐步增大t使得能够在满足不等式约束条件的同时，慢慢使得$f(x)$值也变小。 重要的是每次的最优解$x^*(t^{k-1})$作为下一次迭代的初始点，可以加快子问题的求解。